一、螺纹钢棒材识别及工作场景和作业任务：

1.1 螺纹钢棒材吊运

吊运棒材螺纹钢：l（长）=9 m及12m，φ（捆直径）≈300-500 m，重量≈   xxx t

1.2 工作任务

按照现场布局，卡车停放位置为上图三种可能。

1.3 卸车吸吊

卡车运送到停车指定区域。司机下车，并按下自动工作确认按钮。激光扫描系统开始扫描卡车尺寸型号，同时扫描并识别最上部的棒材螺纹钢扎捆。由于电磁吊吸盘较大，一次可以吸吊4捆。数量1-4捆均可，依据捆料放置情况吸吊如下。

扫描识别成功，智能起重机开始吊装。当行车离开，扫描器，自动扫描，识别下层被吊装捆扎。等待行车回到卸料区，再重复动作。

直到车厢内无圆柱物体为止。认为吊装完成。

1.4 装车吸吊

卡车停在大概固定地方。司机下车，并按下自动工作确认按钮。激光扫描系统开始扫描卡车尺寸型号，同时扫描并识别车厢、车头，捆料最低点坐标，发送可放置位置给行车。

1.5 运输卡车类型

现场棒材扎捆样式：

供货的起重机样式

2 车辆识别扫描系统

车辆识别扫描系统根据不同类型的车辆信息，把物料位置坐标正确地计算出来并发送给天车控制系统。另外，系统还可以由操作人员选择物料位置。

2.1 系统构成

2.2 设备构成

车辆识别扫描系统采用三维立体扫描系统，提供一体化解决方案，可以根据不同类型的车辆正确计算和传递车辆的物料位置坐标，还可以根据工作人员选择的物料位置辅助来实现无人天车吊运的任务。

                              图2.1   车辆识别扫描系统设备结构图

二、盘卷钢筋、镀锌卷材识别及工作场景和作业任务：

1.1二车间原料区

吊运物料如下:

（1）盘卷钢筋：l（长）≈2m,φ（直径）≈1.3m,（重量）≈2t

（2）镀锌卷材：l（长）=1.7m,φ（外直径）≈1.3m，φ（内直径）≈0.5m,（重量）≈5t。

1.2工作任务：

卡车运送到现场大概固定地方。司机下车，并按下自动工作确认按钮。激光扫描系统开始扫描卡车尺寸型号，同时扫描并识别最上部的盘卷或镀锌板材扎捆。当扫描中，发现长度为4,6,8,10米的圆柱物体，根据预先设定的物料长度，自动切分为2米的盘卷。

对1.7M的镀锌板，可以根据长度识别。

当扫描识别中，没有看到圆柱物体时，发送报警。这时，可能是捆扎已散开，或无可吊装物体。吊装会产生风险。

扫描识别成功，与行车PLC握手，PLC 开始吊装。当行车离开，扫描器，自动扫描，识别下一个被吊装捆扎。等待行车回到卸料区，再重复动作。

直到车厢内无圆柱物体为止。认为吊装完成。运输卡车类型如一车间。

当前现场盘圆扎捆与镀锌铝材样式：

                                                 盘圆                                      镀锌铝材

   供货的起重机样式

1.3车辆识别扫描系统功能说明

接收天车PLC系统的车辆信息、物料信息；

识别不同类型的车辆，定位车辆是否停在指定区域；

选择手动扫描一般车辆（数据库未知车辆），系统自动计算车宽中心和高度，形成物料位置坐标；

选择自动扫描物料专用车（数据库中已知车辆），系统自动定位车辆上物料坐标；

形成物料位置坐标，发送天车PLC系统；

作业错误画面报、LED屏显示错误信息、基本功能如下图：

车辆识别系统功能示意图