一、项目背景
为配合国家电网江阴分公司建设智慧仓储需要，2022年5月，江阴帕沃特自主研发的智慧仓储线缆盘智能起重机项目成功投入使用，线缆盘智能起重机配合智能3D扫描系统和智慧仓储管理软件，满足线缆盘装车、卸车、出入库、倒库、上下剪线机全过程无人化作业，实现了仓库管理智能化、装卸车无人化、物料存取自动化、操作简便化，为电力企业的智慧物流管理带来了全新的想象空间。
二、主要组成
项目主要由智能起重机桥架、智能吊具、3D扫描系统、四维定位系统、自动控制系统、防摇系统、无线通讯系统、智慧仓储管理系统等组成。
三、各子系统简介
1、智能起重机架——采用先进的紧凑型设计方案，具有自重小、高度低，配置合理，传动效率高，降低能耗，模块化制造工艺，免维护率高，易损件少的优点。
2、智能吊具——创造性采用双向夹钳结构，能根据线缆盘尺寸自动调整夹钳位置和角度，具有自动避障、距离检测、到位检测、超载检测等全方位的检测保护，确保精准取放线缆卷。
3、3D扫描系统——系统使用高精度激光雷达，扫描车辆和线缆卷，通过算法对采集到的数据进行转换处理，定位抓取点或放置点的坐标位置，来实现起重机的自动化吊运。
4、四维定位系统——智能起重机升降、大车运行、小车运行和回转四个维度采用高精度编码定位系统和伺服系统，能实现线缆卷高精度定位，可靠、耐用、易维护。
5、自动控制系统——是智能起重机的大脑，采用模块化设计，地面柜、上部柜、吊具、分系统控制，使用工业无线 AP 连接，安装、接线、调试和检修方便快捷。
6、防摇系统——智能吊具与小车之间采用刚性装置连接，结合运行驱动电气控制软件算法，能有效抑制智能起重机运行过程中因惯性产生的线缆卷晃动，实现精准定位。
7、智慧仓储管理系统——通过自动化及计算机信息技术，动态处理物流业务数据，实时监视线缆盘货库设备运行状态，实现对作业任务逻辑分析、输送路径分析、设备工艺、作业流程协调监控、货品信息跟踪及管理、设备状态监控、用户信息管理，协同设备自动控制系统实现物流设备的集中控制、生产调度、库存管理、数据管理等功能。
